En el castillo de Moulinsart, Tintín oye en las noticias que Bianca Castafiore, su sirvienta Irma, el pianista Igor Wagner, y los detectives Hernández y Fernández han sido encarcelados en la república de San Theodoros por presuntamente intentar derrocar la dictadura militar del general Tapioca, que una vez depuesto el viejo amigo de Tintín, el general Alcázar. El general Tapioca acusa a Tintín, el profesor Silvestre Tornasol y al capitán Archibaldo Haddock de un complot para derrocarlo. El capitán Archibaldo Haddock y el profesor Silvestre Tornasol son invitados a discutir con el general, pero caen en una trampa tendida por su viejo enemigo, el coronel Sponsz que ha inventado la conspiración de la que Tintín y sus amigos están acusados en un complot para vengarse de ellos para humillarlo por El asunto Tornasol. Posteriormente logran huir con la ayuda de Tintín y del general Alcázar en la selva cerca de una aldea de la tribu Arumbayas.
Mientras tanto, en un juicio-espectáculo orquestado por el coronel Sponsz, Bianca Castafiore es condenado a cadena perpetua y los detectives Hernández y Fernández son condenados a ser ejecutados por un pelotón de fusilamiento. Tintín pide ayuda al general Alcázar en la liberación de sus amigos, pero al llegar a su cuartel general en la selva, encuentran que sus guerrilleros se convirtieron en borrachos. El general Tapioca ordenó a sus hombres en helicóptero caer grandes cajas de Whisky Loch Lomond cerca de su campamento. Afortunadamente, el profesor Silvestre Tornasol ha inventado una píldora que hace que el whisky tenga un sabor repugnante a cualquier persona que lo ingiere (se utilizó la píldora al capitán Archibaldo Haddock, con gran disgusto de éste). Tintín ofrece usar la píldora para curar a los picaros de su alcoholismo si el general Alcázar se compromete a abstenerse de matar al general Tapioca y sus hombres. El general Alcázar acepta a regañadientes, momentos después de que sus hombres se curan, Serafín Latón llega con su grupo musical Los alegres turlurones, que tengan la intención de realizar en el próximo carnaval en San Theodoros. El general Alcázar, con un pequeño consejo de Tintín, lanza un asalto a palacio Tapioca durante el carnaval disfrazados con el vestuario de Los alegres turlurones y a sus hombres en la capital. El general Tapioca cae, sino en la insistencia de Tintín, no lo ejecuta, sino que como ya es tradición, el general Tapioca es obligado a renunciar públicamente sus poderes para Alcázar ante las emisoras de Radio y Televisión, y es desterrado, mientras que un decepcionado el coronel Sponsz es enviado de vuelta a Borduria.
Mientras tanto, los detectives Hernández y Fernández deben ser fusilados en el mismo día de la carnaval de San Theodoros. A pesar de tan ingenuos como siempre en sus observaciones, los detectives se muestran coraje al negarse a estar con los ojos vendados. Tintín y el capitán Archibaldo Haddock llegan a la prisión Estatal a tiempo para evitar las ejecuciones que se produzcan. Bianca Castafiore, su sirvienta Irma, y su pianista Igor Wagner también son liberados y el general Alcázar puede finalmente dar a su esposa Peggy Alcázar el palacio que ha prometido. Con todos los asuntos resueltos, Tintín y sus amigos se van. Tintín y el capitán Archibaldo Haddock expresa la gratitud por poder volver a casa.
El segundo panel a la última muestra un mensaje final, políticos escépticos: como en Tapioca, los barrios pobres de la ciudad se llenan de miserables, hambrientos y patrullando por la policía apáticos. Nada ha cambiado, a excepción de los uniformes de policía y un signo "Viva Tapioca" que ha sido cambiado para leer "Viva Alcázar".
Tintín y los "picaros" presenta cambios en la representación de Tintín. El cambio más visible es que los pantalones se han modernizado, ya que lleva pantalones de campaña en lugar de los bombachos que siempre había usado con anterioridad. Además, el libro introduce algunos nuevos pasatiempos que Tintín no habían participado previamente en: se le muestra la práctica de yoga en su tiempo libre, y andar en moto, el casco está marcado con el símbolo de la Paz.